【2016英飛凌杯一等獎】基于英飛凌無人機解決方案的跟拍應用設計

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【2016英飛凌杯一等獎】基于英飛凌無人機解決方案的跟拍應用設計


2016英飛凌杯一等獎基于英飛凌無人機解決方案的跟拍應用設計概述

本作品采用英飛凌的無人機解決方案,配合PX4FLOW光流傳感器???、Pixy-CMUCam色塊識別???,完成了無人機對于特定顏色物品的飛行追蹤任務。得益于英飛凌的高精度氣壓傳感器DPS310,無人機的定高控制采用氣壓反饋得以實現;PX4FLOW主要用于抑制無人機在定高上的漂移,獲得了良好的效果;Pixy-CMUCam用于色塊位置識別,用于確定無人機飛行的方向。本作品的應用方案設計主要基于這三種傳感器的反饋數據,在英飛凌無人機解決方案的軟硬件基礎上,實現了無人機對于特定色塊物品的追蹤功能。

實物展示圖

                                                            圖1.無人機正面圖

                                                          圖2.無人機俯視圖

系統硬件設計:

                                                           圖3.系統的硬件框圖

系統的硬件框圖上圖所示,Pixy-CMUCam5通過串口與主控通信;而PX4Flow采用I2C通信接口與主控通信。電機采用英飛凌官方解決方案推薦的DYS1306無刷直流電機,采用英飛凌提供的官方Pinus電調。

在傳感器的通信上,PX4Flow與DPS310復用了一條I2C總線;同時Pixy-CMUCam5使用了Larix板上為遠程控制串口通信而預留的串口。具體的通信協議與數據包的解析請見代碼,詳見上傳的相關文件。

系統軟件設計:


                                                           圖4.系統飛行控制結構圖

系統源代碼:

基于英飛凌無人機解決方案的跟拍應用設計代碼見上傳的相關文件。

試飛視頻:

2016.9.24日更新:
試飛與調試視頻https://www.miaopai.com/show/IN0Ui0Ysw9KxoqH2DSdRgA__.htm

2016.10.8日更新:
乒乓球跟蹤與飛行測試視頻
視頻分為三段:1.乒乓球跟蹤測試;2.防水平漂移調試調試過程;3.乒乓球跟蹤測試
秒拍 https://www.miaopai.com/show/Mau2NIsVjLHqCOVr4LnWVg__.htm


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發布于 2017 年 10 月 13日
更新于 2017 年 10 月 13日
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