基于DSP的機器人關節控制器J解決方案(主控板原理圖PCB+驅動板原理圖PCB+集成庫+數據手冊)

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基于DSP的機器人關節控制器J解決方案(主控板原理圖PCB+驅動板原理圖PCB+集成庫+數據手冊)


基于DSP的機器人關節控制器主控板和驅動板是配套使用的

左邊是驅動器,右邊是控制器

 

1.主控采用TI的DSP TMS320F2806處理器(其特性我就不在此贅述了),

尺寸:板子直徑76mm

板載資源:

復位回路,電平轉換,can通信,電源,驅動接口,JTAG下載,編碼器,TTL轉485

2.驅動板采用TI DRV8301(其特性我就不在此贅述了)

尺寸:板子直徑76mm

板載資源:

電壓,電流檢測,電源輸入

以上詳細資料可看我上傳的文檔

注:本人上傳的所有方案僅供發燒友參考,如若用于商業開發,請聯系本人,作進一步的溝通,合作!否則產生的一切后果由購買者自行承擔!

電路項目的主要芯片及數據手冊

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電路圖文件
robots version4.zip
描述:控制板原理圖PC和集成庫
源代碼
TI8301 driver.rar
描述:驅動板原理圖PC和集成庫
其他文件
Project_documents.zip
描述:驅動板資料
教程
Project_documents.zip
描述:控制板資料
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  • 掉電能記憶上電能接續累計總數的念咒語機

    我們日常生活中,都會有聽到特定的歌曲而深有感觸的經歷,或有領悟感或覺得身體處在特別的情境中,俗話說的有感而發、觸景生情。咒語的作用也是一樣的,不同的是歌曲以聲波(曲調歌詞)向眾生傳達凡人的七情感受,而咒語是以語音向眾生傳達某種特定的信息,由于它不是平凡人的七情六欲而發,所以不能用世俗的觀念去理解它,它的作用不是激發凡人喜怒哀樂的情感,而是能啟發出超性作用的現象。佛經說:一切音聲皆是陀羅尼,陀羅尼(梵 dhāra?ī,意譯為總持)咒語不僅佛教有,很多宗教都有,其實在釋迦牟尼在世的佛教初期時代,咒術是為佛所不許的,佛教咒語主要是佛滅之后由世人人為加進去的。咒語的本質是心聲,以聲音為形式表達真心,語音是形式,心念是本質。之所以宗教中要有咒語,是因為語音和聽覺是生命溝通內在精神世界和外部自然和社會世界的重要路徑,口說耳聽然后心領神會。咒的作用應該是被肯定的,它是用特定的音符和特定的語句所組成的符號,從原始民族的宗教起就已經發生了,不論東西方,都有咒語的流傳、使用和信仰。在中國民間,符和咒時常并用,符是用筆繪成的符號,用以代表特定意圖的愿力,所以,遇到一些小不如意事,以現代人所稱的民俗治療法,也可以產生療效,借助所謂民間信仰的符咒力確實可以達到一定的驅邪、避兇、趨吉等等目的。總之符咒現象不能一以概之的籠統否定為封建迷信、無稽之談。說了半天,主要也是為了澄清我這個電子DIY制作不是空穴來風、空中樓閣,是有實際應用的道理基礎和現實價值的。本制作的總體思路是實現以機器自動執行模擬人的念咒發音,同時把要表達的咒語意向或者符形顯示在小液晶屏幕上,同時,還要把機器一旦啟動正式運行開始,就毫不遺漏的累計每一次念誦的總遍數,并且不停地累加更新顯示當前念過的總遍數,直觀提示念誦者當前已經累計念了多少遍了,徹底解決以前念來念去始終也不知道念了多少遍的窘境;并且,從電路功能上來說,還要實現一旦遇到設備掉電或者更換電池等情形時,設備必須記得住過往累計的總數,再次上電時要接續上之前總數中斷處繼續累加計數,如此才能滿足機器一旦啟動,實現總不歸零連續累加顯示總數的目的效果,當然了在程序設計上可以加入人為歸零按鍵的處理。 具體電路實現主要是:采用國內目前主流應用的STM32單片機做控制器,控制YX6100芯片+SPI串行FLASH存儲器存儲和播放MP4格式的預錄音咒語聲音文件,同時控制在小型12864點陣液晶屏上顯示過往已念誦咒語(或念佛等)計數總遍數,還可以同時顯示簡單的相應的咒語或者咒符圖形,以輔助或者增強符咒的預期效果。其實咒語也不必過于拘泥于讀音,按照念誦者最了解,最喜歡,最愿意的讀音就行,哪怕口齒不清,都不會因此影響咒語的力量,真正的力量來自于“心”的初愿,對于沒有任何念咒經驗的門外漢來說,本著量變導致質變的哲學原理,積少成多,哪怕最普通一句代表念誦者心愿的話語,不斷的反復播誦累計到一定數量的時候,再微小的作用力也會因匯聚而產生可觀的效果,比如,念誦累加到超過一千萬次時!這里的累計數就是靠本制作的累加計數顯示功能來回饋給念誦人的。
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    現在市面上智能音箱在某種程度上是從廠商的角度設計的,存在兩個問題:一是音箱作為一個一直錄音的黑盒子讓人有隱私顧慮,另一是設備不開放所造成的功能受限問題。那么我們就自己從頭設計一個開源的智能音箱吧,我們已經有各種語音方面的資源(見Make a smart speaker),已經足夠用來打造一個完全開源的智能音箱,就以一個開源項目的方式開始嘗試,項目英文名就叫Smart Speaker from Scratch(類似 Linux From Scratch)。有三個目標: 開源(Open Source)平價(Affordable)可日常使用(Daily Use)開源,即項目所用到的軟硬件盡可能開放,當然也不排斥沒開源的資源,希望有一套完全開源方案,最終希望是有開源的方案和各種其它方案可供用戶選擇(是的,有選擇很重要)。平價,意味著這不應該是很昂貴的玩物,雖然不能做到市面上智能音箱補貼后的價格,但會在硬件和結構的選擇和設計上充分考慮成本,讓成本盡可能的低。比如結構上可以選擇低成本的紙殼(紙殼設計的門檻很低,可以讓更多的人參與到DIY中)??扇粘J褂?,意思是可靠性足夠好,不能停留在prototype階段,不能只是demo的程度,需要可以像市面上的智能音箱那樣,可以日常聽歌,可以控制家里的電器。
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    因為參加小賽做了一個2013年的手寫繪圖板。性能方面,基本部分全部達標,發揮部分除了功耗1.6W(因為時間問題,使用的是線性穩壓電源,供電效率低下,如采用開關電源將12V降壓,可以將效率大大提高,同時也就降低了功耗)下面是實物圖PCB實物圖控制器方面,采用的是原子的精英版,其實這一塊用很多系列的板子都可以的。ADC方面使用的是AD7705???,16位ADC。運放方面我們使用的是AD620這種儀表放大器,價格較貴,不同的地方賣10~30元1片,推薦在立創商城購買。作品完成至少需要2片(無使用不當導致損壞的情況)下面是過程中產生的數據,是我們用MATLAB插值繪圖的結果篇幅有限,剩下的都在附上的文件中,并且有詳細的論文提供設計思路以及改進措施。
    來自:無線手持設備時間:2019-07-02 diy制作 電賽 繪圖板
  • UWB定位系統,已打板親測可用

    基于官方源碼修改的UWB定位系統,已打板親測可用板載072下載器 插上即可使用同時也有贈072可升級固件
    來自:無線手持設備時間:2019-07-11 stm32 開源 uwb定位
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    -10V~ +10V ,基準電壓源,12位DAC分辨率,
    來自:電源管理時間:2019-07-03 stm32 diy制作 例程 電壓基準源
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發布于 2019 年 05 月 04日
更新于 2019 年 05 月 07日
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